Летом 1410 г. на Висле польский король Ягайло (Ягелло) соединился с войсками великого князя литовского Витовтом. К объединенному польско-литовскому войску присоединились славянские (белорусские, украинские, русские) отряды (хоругви) из Смоленска, Полоцка, Галича, Киева и других городов, чешские отряды во главе с Яном Жижкой, ставшим впоследствии предводителем гуситского движения в Чехии, а так же отряд татарской конницы.

Союзное войско насчитывало около 100 тыс. человек (включая вспомогательные войска и обоз). Конница союзников (около 35 тыс.) выстроилась в три линии. На правом фланге развернулись русско-литовские и татарский отряды (около 40 хоругвей) под командованием Витовта. Левый фланг прикрывали польские отряды (до 50 хоругвей) во главе с польским командиром Зындрамом. По фронту развернулась союзная артиллерия. Около 65 тыс. пехоты прикрывало обоз в тылу.

Войско Тевтонского ордена насчитывало около 85 тыс. (состояло из представителей 22 стран западной Европы, основную часть которых составляли немецкие рыцари и ополченцы), расположило тяжелую кавалерию крестоносцев в две линии – 35 и 16 отрядов (около 15 тыс.) соответственно, которыми командовал магистр Ульрих фон Юнгинген. Впереди боевого порядка находилась артиллерия. Около 70 тыс. пехоты расположилось в вагенбурге (укреплении из повозок, расположенных четырехугольником) позади развернутых позиций тяжелой кавалерии и артиллерии ордена.